ラズベリーパイに正式対応したServoblasterでサーボモータを制御する方法

どうも、プロコアラです。

ラズパイからモーターを制御する方法を解説します。

カメラの向きを制御したりする際に必要です。

僕の場合は赤ちゃんモニタをラズパイで作っているので、モーターを制御してカメラの向きを変えれば、赤ちゃんがハイハイで動き出した時に対応できますね。

概要

ラズパイをServoblasterというソフトウェアでサーボモーターを制御します。

Servoblasterは擬似的にPWM制御するソフトウェアで、最大で8個のサーボモーターを制御することができます。

ラズパイにはPWMのためのGPIOピンが1ピンしか用意されていないため、タイヤの制御など複数のサーボモーターを制御したい場合にもオススメです。

 

使用するもの

今回の使用したものはこちらです。

ラズパイ持ってないよという方は、こちらの記事を参考にしてください

ラズパイとは？プログラミングや電子工作にもオススメな格安PC こんにちは、エンジニアブロガーのプロコアラです。 [word_balloon id="2" position="L...

 

準備

それでは、準備をしていきましょう。

Servoblasterのインストール

ラズベリーパイに正式対応したServoblasterをインストールしましょう。

git clone git://github.com/richardghirst/PiBits.git
cd PiBits/ServoBlaster/user
make
sudo make install

 

サーボモーターを接続

今回は、サーボモーター4と5を使用します。
GPIO番号とサーボモーター番号を読み替える必要があります。

 

サーボ番号	0	1	2	3	4	5	6	7
GPIO番号	4	17	18	21 or 27	22	23	24	25
ピン番号	7	11	12	13	15	16	18	22

 

ラズベリーパイを以下のように配線します。

電源(5V)	サーボモーターA/B 電源（赤色）
GPIO22(サーボ番号4)	サーボモーターA 制御信号（オレンジ色）
GPIO23(サーボ番号5)	サーボモーターB 制御信号（オレンジ色）
GND(ピン番号6)	サーボモーターA/B GND（茶色）

モーターを回すと電源にノイズが入ってくるため、ラズベリーパイから取らずに別電源から取ります。
本当は制御信号に10kΩの抵抗を入れたりしたほうがベターみたいですね。

 

実行

以下のようにコマンドで制御できます。

# モーター番号4 0度回転
echo 4=0% > /dev/servoblaster

# モーター番号4 90度回転
echo 4=50% > /dev/servoblaster

# モーター番号5 180度回転
echo 4=100% > /dev/servoblaster

 

 

まとめ

Servoblaster 簡単ですね！

8個までサーボモータを制御できるということで
ロボットの関節制御とかに良さそうですね。

では！(^^)/